鍛造操作機構型及耦合分析
更新時間：2014-09-18 17:49:00點擊次數：4258次字號：T|T
鍛造操作機是一種空間并聯機器人，鍛造操作機設計中的重要問題便是解決其型綜合問題。
依據鍛造操作機的末端運動特征與輸入輸出關聯特性，將構型任務分類。以有序單開鏈單元作為設計目標對主運動機構特征進行構型綜合，根據機構活動度、運動輸出特征矩陣與基本回路分配方案來確定支路類型、支路組合方案、支路在動靜平臺間的配置等，然后基于系統整體特性與操作機極端服役環境對三組特征進行整合構造，最終得到眾多操作機整機構型。
對構型庫中所有機型的輸入輸出關聯特性與控制解藕性進行分析比較。結果表明，就控制解藕性而言，所綜合出的部分新機型要優于傳統機型。
建立操作機末端處于前進、提升與俯仰三種位形下的主運動機構輸入輸出關系模型，分析其在不同位形下的解藕性，并進行了仿真分析與實驗論證。結果表明，操作機在前進與俯仰運動位形下運動解耦，在提升運動位形下運動耦合。
依據鍛造操作機的末端運動特征與輸入輸出關聯特性，將構型任務分類。以有序單開鏈單元作為設計目標對主運動機構特征進行構型綜合，根據機構活動度、運動輸出特征矩陣與基本回路分配方案來確定支路類型、支路組合方案、支路在動靜平臺間的配置等，然后基于系統整體特性與操作機極端服役環境對三組特征進行整合構造，最終得到眾多操作機整機構型。
對構型庫中所有機型的輸入輸出關聯特性與控制解藕性進行分析比較。結果表明，就控制解藕性而言，所綜合出的部分新機型要優于傳統機型。
建立操作機末端處于前進、提升與俯仰三種位形下的主運動機構輸入輸出關系模型，分析其在不同位形下的解藕性，并進行了仿真分析與實驗論證。結果表明，操作機在前進與俯仰運動位形下運動解耦，在提升運動位形下運動耦合。
- 上一篇：鍛造操作機中機架鉗桿吊掛系統所起到的作用
- 下一篇：鑄造與鍛造的區別